Hallo Christian,
ich kenn die Gegend ganz gut. Schau dir mal den Torre de sa Pedrissa bei Deià an, zwischen Valldemossa und Port de Sóller. Das ist ein alter Wachturm auf knapp 270m Höhe, direkt an der Küste, mit freiem Blick nach Westen übers Meer. Genau das, was du suchst.
Der Fußweg vom Unterdorf Deià ist kurz und auch mit Kindern gut machbar. Oben ist zwar kein offizieller Touristenspot mit Parkplatz und Souvenirstand, entsprechend überschaubar ist aber auch der Andrang, selbst im August. Mit dem Auto von Port de Sóller sind das vielleicht 15 bis 20 Minuten.
Kleiner Hinweis: der Weg führt über Privatgelände, das scheint aber seit Jahren so geduldet zu werden. Einfach ruhig und respektvoll, dann ist das kein Thema.
Für die Kinder hat der Turm übrigens auch noch einen Bonus. Der wurde damals gebaut um Piratenangriffe abzuwehren. Da lässt sich was draus machen 😄
Viel Spaß auf Mallorca!